Funny-3

आदमी  की  फितरत………।


रामकली बाई ट्रेन में चड़ते ही सीट की तलाश में इधर उधर नजर दोड़ाने लगी ।
भरी गाड़ी में जल्दी ही उसे एक महिला पालथी मारकर बैठे दिख गई तो रामकली की उम्मीद जगी - "अगर आप पैर नीचे करके बैठ जाएँगी तो मुझे भी थोड़ी सी जगह मिल जाएगी बैठने को"

महिला ने जवाब दिया "मेरे पेरों में दर्द है और मेरी तबियत भी खराब है । आप कहीं और देख लीजिये डिब्बे में बहुत सीटें खाली मिल जाएंगी ।"

रामकली बुदबुदाई "खुद खड़ी रहती तब पता चलता। इंसानियत नाम की चीज अब इस दुनिया में नहीं रही ।"

थोड़ी ही देर में किसी स्टेशन पर कोई उतरा तो रामकली को बैठने की जगह मिल गई । अगले स्टेशन पर बाजु वाला यात्री भी उतर गया और रामकली आराम से पसर कर बैठ गई ।

किसी स्टेशन से कोई महिला ट्रेन में चडी और उसने रामकली से निवेदन किया - "अगर आप थोडा कष्ट कर लेंगी तो आपके साथ मैं भी बैठ सकती हूँ यहाँ ।"

रामकली ने जवाब दिया "अरे नहीं पूरे डिब्बे में बहुत सीटें खाली हैं, आप आगे देख लीजिये ना कहीं और वैसे भी मेरी तबियत ख़राब है मुझे माफ़ करें ।"

UNDERSTANDING OF PID ALGORITM

In steady state operation, a PID controller regulates the value of the output so as to drive the error(e) to zero. A measure of the error is given by the difference between the setpoint (SP) (the desired operating point) and the process variable (PV) (the actual operating point). The principle of PID control is based upon the following equation that expresses the output, M(t), as a function of a proportional term, an integral term, and a differential term:

Output = Proportional term + Integral term + Differential term

                      t

M(t) = KC * e  +  Kc ∫ e dt + M       +KC * de/dt

                                   0               initial

where: M(t) is the loop output as a function of time

KC is the loop gain

e is the loop error (the difference between setpoint and process variable)

Minitial is the initial value of the loop output

////////////////////////////////////…………………….//////////////////////////////////…………………….///////////////////////

For implement this control function in a digital computer, the continuous function must be quantized into periodic samples of the error value with subsequent calculation of the output. The corresponding equation that is the basis for the digital computer solution is:

 For S7-200 ,this equation is:

Role of Proportional Term in PID  -

""Proportional term MP is the product of the gain (KC), which controls the sensitivity of the

output calculation, and the error (e), which is the difference between the setpoint (SP) and the process variable (PV) at a given sample time"

 Equation is,

Integral Term of the PID Equation:

"The integral term MI is proportional to the sum of the error over time. The equation for the integral

term as solved by the S7-200 is:

 

 Equation is,

Differential Term of the PID Equation:

The differential term MD is proportional to the change in the error. The S7-200 uses the following equation for the differential term:

 

More,

More information can be found from here:

1.  Wikipedia- PID Controller

2.  National Intruments

3.  Expert Tune

4.  Toshiba - PID Control 

Some of Videos Link:  

1. From NPTEL channel-

 

2.

TO BE CONTINUE.............................................